Projeto Vencedor FETEPS
SISTEMA DE ORIENTAÇÃO INERCIAL – PARA O ROBÔ MÓVEL AUTÔNOMO EMMY III
Este projeto propõe o desenvolvimento de um algoritmo de controle de movimentos para um robô móvel autônomo. Esse algoritmo trabalha em conjunto com um sensor inercial de medição rotacional, ou seja, um giroscópio, que fornece dados de velocidade angular. Apresenta-se ao longo da dissertação os conceitos teóricos sobre localização espacial, os sensores inerciais, um breve histórico da robótica móvel, destacando-se o robô móvel autônomo Emmy, robô desenvolvido no Brasil, baseado nos conceitos da lógica paraconsistente. O objetivo principal deste projeto é movimentar uma plataforma mecânica móvel, deslocando-se de uma posição inicial ao destino desejado num ambiente sem obstáculos. Através de um dispositivo móvel, fornecemos os dados das coordenadas das posições ao robô. O processamento é executado por um microcontrolador. Esta monografia apresenta todas as etapas do desenvolvimento do projeto, desde o algoritmo de controle, passando pela montagem da plataforma mecânica e do circuito eletrônico, até os testes de funcionamento do protótipo.
